Il “Regnum Mariae” è sorto nel 1959 in seno al gruppo giovanile dell'Ordine Secolare dei Servi di Maria, presso la parrocchia del Sacro Cuore di Ancona (Italia).  Fin dagli inizi si è riconosciuto pienamente nella forma di vita degli Istituti Secolari approvati dalla Costituzione Provida Mater Ecclesia, promulgata da Pio XII il 2 febbraio 1947. Il nome "Regnum Mariae" è stato scelto nel contesto e lo sfondo storico della proclamazione del Dogma mariano dell'Assunzione.
 
​Al piccolo gruppo di tre persone, guidate dall’Assistente Religioso, frate Servo di Maria, e Correttore del Terz’Ordine (come chiamato allora), ben presto si unirono altre giovani di varie città d’Italia desiderose di condividere lo stesso progetto di vita.

Nel 1970 il gruppo, sollecitato dal clima di rinnovamento conciliare, dopo un anno di intenso studio e di accurata ricerca, ha celebrato la prima Assemblea Generale, ha redatto la sua prima Regola di Vita e ha eletto le proprie responsabili.
 
Negli anni dal 1970 al 1980 le sorelle del Regnum Mariae, con il sostegno del Priore Generale dei Servi di Maria, e con la guida sapiente dell’allora Assistente Religioso Generale, hanno avviato il cammino verso il riconoscimento giuridico del gruppo.
 
Nel 1976 il Regnum Mariae è stato aggregato all'Ordine dei Servi di Maria in quanto, fin dal suo costituirsi, ha cercato di viverne, nella forma secolare, la stessa spiritualità.
 

Nel 1983, ottenuto il nulla osta della Sacra Congregazione per la vita consacrata, è stato eretto in Istituto Secolare di diritto diocesano dall'Arcivescovo di Ancona.

​Le sorelle del Regnum Mariae, sostenute dalla raggiunta stabilità istituzionale, hanno continuato a crescere nella consapevolezza della propria identità e della missione specifica della consacrazione secolare vivendo con entusiasmo l’impegno nel mondo, la comunione e la collaborazione con gli altri Istituti secolari, con la Famiglia dei Servi e con tutti quegli organismi dediti alla promozione umana e all’evangelizzazione.

L’Istituto si è diffuso inizialmente in varie regioni d'Italia (Friuli, Veneto, Emilia-Romagna, Marche, Abruzzo, Puglia, Basilicata, Sicilia) e dagli anni ’90 in poi in altri Paesi. L’apertura a livello internazionale è avvenuta dopo lunghi e approfonditi studi, dibattiti assembleari e discernimento su situazioni, eventi e incontri che di volta in volta si sono presentati. Così è cominciata a svilupparsi, lentamente, la presenza del Regnum Mariae in Spagna (Valencia), in  Messico (Città del Messico), nelle Filippine (Manila e Bay-Bay nell’isola di Leyte), negli USA (California, Stato di Washington e Florida), in Uganda (Jinja e Kampala) e in Colombia (Medellin), e abbiamo candidate in formazione in India (Chennai e Trichy). Dal 2019 abbiamo una sorella in Inghilterra (Wolverhampton) che realizza il passaggio da un altro istituto secolare al nostro.
 
​Le appartenenti all’Istituto esprimono la “sequela” di Cristo con la professione dei Consigli Evangelici, assunti attraverso i voti di castità, povertà e obbedienza, vissuti nel mondo, nelle comuni attività quotidiane, al servizio della Chiesa e degli uomini e delle donne di questo tempo, e testimoniano l’Evangelo ispirandosi a Maria di Nazareth, la madre di Gesù, umile serva e donna gloriosa, chiamata a condividere la regalità del Figlio.