El Regnum Mariae en tierra mexicana comienza oficialmente el 31 de octubre de 1994, cuando el Consejo Central del Instituto recibe la solicitud de ingreso de las dos primeras hermanas del Grupo de Jóvenes de la Orden Seglar OSM de la Ciudad de México. En un clima de fraternidad, crece y se desarrolla la presencia en México del RM, por el don del Espíritu y con la ayuda de los hermanos Siervos de María, y de las hermanas Siervas de María de las Congregaciones de Nápoles y Chioggia presentes en México.
 
Los primeros contactos vocacionales en México se remontan a octubre de 1991, a través de una reunión entre la Hermana Mayor de entonces con dos jóvenes del grupo OSSM juvenil de México que estaban temporalmente en Roma. A esta primera reunión sigue una correspondencia con el entonces titular del Secretariado Nacional de la Familia de los Siervos en México que quería saber más acerca de los Institutos Seculares dentro de la Familia Servita.

Durante el Convenio UNIFAS (Unión Internacional de la Familia de los Siervos) en Canadá, en julio de 1993 se lleva a cabo el primer contacto personal entre este hermano y las hermanas del RM con un profundo intercambio de ideas y de información. Sin embargo, es en la reunión en Monte Bérico (Vicenza - Italia), en noviembre de 1993, que el Regnum Mariae decide enviar a México a dos hermanas italianas ante la petición oficial del Consejo Vicarial OSM de México. Estas hermanas viajan a México durante las vacaciones de Navidad y Año Nuevo 1993-1994 para conocer la realidad servita del lugar y presentar la forma de vida consagrada de los Institutos Seculares y en particular la del RM.
 
Las dos enviadas encuentran en el movimiento juvenil servita un "suelo" fértil y abierto a la propuesta vocacional, ya que había sido previamente sensibilizado por otro siervo de María que cubría el papel de Asistente del Grupo Juvenil OSSM entre los años 1990-1992. Él, en particular, creía firmemente en la vitalidad de los laicos, en los movimientos juveniles y en la riqueza del carisma servita, y él primero que nadie, había hablado a los jóvenes OSSM sobre esta particular vocación dentro de la Familia de los Siervos.

El proceso de formación en todos estos años ha sido seguido por una Delegada de la Hermana Mayor, que anualmente estaba presente en México por un tiempo y con la colaboración de otra hermana italiana y de un Asistente Local Siervo de María.
 
Actualmente el grupo RM mexicano, que ha sido constituido jurídicamente como Grupo con acto de deliberación del Consejo Central del 29 al 30 de marzo de 2008, está compuesto por cuatro hermanas de Incorporación Definitiva y dos de Incorporación Temporal. También tenemos entre nosotras un miembro asociado.